(相关资料图)

图源：新加坡科技设计大学

新加坡科技设计大学(SUTD)仿生机器人与设计实验室研究人员开发了一种新型可重新配置的工作空间柔性(RWS)机器人抓手，其可舀、拣和抓各种物品。RWS抓手的全面自适应功能使其在物流和食品行业特别有用，这些行业正在依靠机器人自动化来满足日益增长的高效拣选和包装物品需求。相关研究发表在最近的《柔性机器人》上。

RWS抓手能可靠地舀取半径小至1.5毫米的大米，或从平面上拣选名片等薄至300微米的物品，它还可抓取重达1.4公斤的大型物品，例如瓜、麦片盒或洗涤剂补充袋。

与传统的刚性抓手相比，柔性抓手使用兼容的软致动器和功能性超弹性材料，使其能够安全可靠地抓取更广泛的几何形状。此外，尽管柔性抓手采取了驱动不足和过度简化的控制策略，但其高自由度和顺应性可实现多种抓取模式。

柔性抓手工作空间在很大程度上受到抓手设计的约束。此外，专为高度特定的抓取任务(如铲取谷物或宽有效载荷)而设计的柔性抓手通常在抓取其他有效载荷时受到限制。

为了克服这些限制，SUTD研究团队设计了使用多模式驱动的RWS抓手，其中柔性抓手的抓取工作空间可快速改变，以适应具有不同接触面积要求的有效载荷。

RWS抓手可使用形状变形手指、可伸缩指甲和可伸缩手掌的组合，将其抓取工作空间增加了397%，从而实现迄今为止通过单个柔性抓手实现的最广泛的抓取功能。RWS抓手还能快速重新配置其抓取工作空间，使其成为多任务抓手这一挑战性应用的理想选择。

关键词： 工作空间 有效载荷 重新配置 高自由度